Die Frithjofssage (is. Friðþjófs saga hins frœkna, sv. Frithiofs saga, no. Fridthiofs Saga, auch Fridtjovsoga) ist eine altnordische Heldensage vom Typus der Fornaldarsaga. Mittelpunkt und namensgebend ist die Titelfigur Frithjof, Sohn des Großbauern Torstein Vikingson, und dessen romantischer Liebe zu Ingibjörg (auch Ingebjørg oder Ingeborg), der schönen Tochter von Beles, des Königs von Sogn am Sognefjord in Norwegen.
Das Textkorpus ist in zwei Fassungen überliefert, die ältere entstand vermutlich Ende des 13. Jahrhunderts, beziehungsweise Anfang des 14. Jahrhunderts. Der jüngeren und längeren Fassung liegt vermutlich eine Versbearbeitung des Stoffes, der sogenannten „Fridtjofs rimur“, aus der Zeit um 1400 zu Grunde, für diese Fassung des Sagenstoffs wird daher das 15. Jahrhundert angenommen. Das Zeitalter der Handlung wird im 3., oder im 7. bis 8. Jahrhundert vermutet.
In Mitteleuropa wurde die Frithjofssage vor allem in der Version des Schweden Esaias Tegnér (1782–1846) bekannt.