Kiteso (pia inajulikana kama Iteso au Ateso) ni lugha ya Kinilo-Sahara, inayozungumzwa na kabila ya Wateso nchini Uganda na Kenya. Ni mmojawapo wa nguzo ya lugha za Kiteso-Kiturkana.
Katika sensa ya watu ya mwaka wa 1991 idadi ya watu karibu 999,537 ilikuwa inazungumza lugha ya Kiteso kote nchini Uganda. Watu ambao idadi yao iliwastaniwa kuwa laki 279 nchini Kenya pia waliizungumza lugha hii. Kodi yake ya SIL ni TEO.[1]
Asili ya Lugha ya Kiteso ni eneo linaloitwa Teso.