Maitotiiviste on, toisin kuin maitojauhe, nestemäinen tuote. Se valmistetaan poistamalla vesi vain osittain maidosta. Suomessa maitotiivisteet jaetaan Euroopan unioninmääräykset huomioon ottaen seuraavasti (2007):
Sokeroimattomat maitotiivisteet
Sokeroidut maitotiivisteet
Kaikissa näissä vähintään 20 % pitää olla maidon kuiva-ainetta. Sallittuja lisäaineita ovat muun muassa eräät vitamiinit ja kivennäisaineet sekä sakkaroosi (sokeri). Valmistuksen yhteydessä maitotiivisteeseen voidaan lisätä kermaa, kokonaan kuivattua maitoa tai molempia, aivan kuten myös raaka-aineiksi luokiteltavia maidon ainesosia. Maitotiivisteiden säilöminen tulee toteuttaa joko lämpökäsittelyllä tai sokeroinnilla.