Rakugo (japanisch 落語 ‚gefallene Worte‘) ist eine japanische Form der Unterhaltung, die auf komischen Monologen beruht. Die Praxis war ursprünglich als karukuchi (軽口, Witze) bekannt. Das älteste Kanji-Zeichen mit der Bedeutung Rakugo, das sich tatsächlich auf diese Darbietungsform bezieht, tauchte um 1787 auf (obwohl es damals noch als Otoshibanashi (gefallener Vortrag) gelesen wurde).
Der Begriff Rakugo wurde erstmals in der Mitte der Meiji-Zeit (1867–1912) benutzt, war allerdings erst ab der Shōwa-Zeit (1926–89) allgemein gebräuchlich.