Das Udenrigsministeriet ist das Außenministerium des Königreichs Dänemark. Es hat seinen Sitz am Asiatisk Plads in der Hauptstadt Kopenhagen und wird seit dem 15. Dezember 2022 von Lars Løkke Rasmussen (Moderaterne) im Kabinett Frederiksen II geleitet. Das Ministerium beschäftigt 1.350 Mitarbeiter, davon 500 im Ausland. Sein Budget beläuft sich auf 1,5 Milliarden Kronen (201 Millionen Euro).
1770 wurde das Departementet for de Udenlandske Anliggender (Departement für auswärtige Angelegenheiten) per königlichem Dekret gegründet. Dieses wurde 1848 vom Udenrigsministeriet als Teil des Märzministeriums abgelöst. Erster Außenminister war Frederik Marcus Knuth.
Gemeinsam mit 78 Botschaften und einer Reihe an Missionen und Konsulaten bildet das Außenministerium den Auswärtigen Dienst. Daneben werden seit 2000 die Handelsämter ebenfalls vom Außenministerium geleitet.