Heinrich von Nassau-Hadamar († 1368) war ein deutscher Regent. Er war der älteste den Vater überlebende Sohn des Grafen Johann († vor 20. Januar 1365) von Nassau-Hadamar und dessen Frau Elisabeth von Waldeck († vor 22. Juni 1385). Zwei ältere Brüder, beide nach ihrem Großvater Emich genannt, waren bereits früh gestorben.[1] Der drittgeborene Bruder, Johann († 23. Februar 1362) besiegelte noch am 10. Mai 1361 mit seinem Vater die Wittumsverschreibung für seine Mutter, starb aber schon bald darauf, unvermählt.
Heinrich, der schon seit 1363, zu Lebzeiten seines Vaters, in mehreren Urkunden als volljährig erscheint, folgte demgemäß seinem Vater als Regent der inzwischen sehr verarmten Grafschaft Nassau-Hadamar. Er beteiligte, zumindest nominell, seinen jüngeren Bruder Emich III. an der Regierung. Im Jahr 1367 schenkte er dem Kloster Arnstein einige Güter in Ober- und Niederlahnstein, starb aber schon 1368 ohne legitime Nachkommen und wahrscheinlich unvermählt.