Iwakura-Mission (jap. 岩倉使節団 Iwakura shisetsudan) ist der Name einer von 1871 bis 1873 dauernden Reise einer Gruppe unter der Leitung von Iwakura Tomomi aus hochrangigen japanischen Politikern und Gelehrten sowie Studenten nach Nordamerika und Europa.
In den letzten Jahren des Shogunats waren dem japanischen Staat verschiedene Ungleiche Verträge durch die USA, Großbritannien und weitere europäische Staaten aufgenötigt worden. Da die Revision dieser Verträge anstand, beabsichtigte nun die neue Regierung, diese Verträge mit diplomatischen Mitteln aufzukündigen. Ein weiteres Ziel dieser Reise war die Erkundung der europäischen Staaten, ihrer Staatsform, der Politik, Gesellschaft, Wirtschaft und Technologie. Die Erkenntnisse, die auf dieser Mission gewonnen wurden, spielten für die Entwicklung des modernen japanischen Staates eine entscheidende Rolle.
Ein bedeutender Initiator war der niederländische Missionar Guido Verbeck.