Eine Stieltrommel, auch Stielgrifftrommel, ist eine ein- oder zweifellige Rahmentrommel mit einem Stiel, der in der Verlängerung des Durchmessers am Rahmen befestigt ist. Die Trommel wird mit einer Hand am Stiel gehalten und die Membran wird meist mit einem Stock in der anderen Hand unmittelbar geschlagen. Hiervon unterscheiden sich nach der Spielweise die mittelbar geschlagenen Klappertrommeln. Der Stiel ist ein Ausstattungsmerkmal, das über die Grundform der Rahmentrommeln hinaus zur weiteren Typologisierung dient. In der Hornbostel-Sachs-Systematik werden Stieltrommeln (211.32) von Rahmentrommeln ohne Stiel (211.31) unterschieden.