Municipium (pluralean municipia) hitz latinoa hiri mota bat izendatzeko erabili zen Antzinako Erroman. Etimologikoki, udalerriko municipes-en ("betebehardunak") edo hiritarren arteko gizarte-kontratua zen. Betebeharrak (munera) herritarrek bere gain hartzen zituzten modu komunitarioan, pribilegioen eta herritarren babesaren truke beren. Herritar bakoitza municeps bat zen.
Erromatar kolonia motako hiriekin alderatuta, muncipium batek, maila baxuagoa zuen baina autonomia handiagoa zuen. Aldi berean, oppida stimpendiaria bat baino maila politiko altuagoa zuen, eta hiri (civitas) izendapena ez zuen herri edo biztanle-aglomerazio baina altuagoa (herri federatua, praefecturae, fora, vici, conciliabula, castella, canabae...