Palaestra (lat.) eli palaistra (m.kreik. παλαίστρα < pale, ”paini”; myös palestra) oli antiikin Kreikassa ja Roomassa nuorten miesten urheilu- ja taisteluharjoituskenttä,[1] erityisesti painipaikka ja painikoulu.[2] Siellä harjoitettiin painin lisäksi muun muassa nyrkkeilyä.[2] Palaestroilla alettiin harrastaa myös henkistä kasvatusta 400-luvulta eaa. alkaen. Palaestroja oli sekä erikseen että gymnasionien osina, joissa niillä oli keskeinen osa. Arkkitehtonisen muotonsa se sai hellenistisellä ajalla. Nelikulmaisen hiekkakentän kaikilla sivuilla sijaitsivat pylväshallit, joiden katetuissa osissa oli peseytymis- ja pukeutumistilat.[1]