Taipalsaaren kunnanvaakuna on saanut aiheensa Taipalsaaren sijainnista. Vaakunan aaltokoro ja tervahöyry viittaavat kunnan sijaintiin Saimaan saaristossa sekä sen vesistöille tyypillisiin rahtialuksiin.
Vaakunan on suunnitellut Olof Eriksson, ja se vahvistettiin käyttöön 20. toukokuuta 1959. Vaakunan selitys on ”punaisessa kentässä aaltokoroisen tyviön yläpuolella tervahöyry; kaikki hopeaa”.