Centripetalna sila ime je za svaku silu koja česticu ili tijelo s pravocrtne putanje neprestano skreće prema određenom središtu.[1][2]:91 Centripetalna sila nije fundamentalna sila, nego samo naziv za rezultantu silā koja uzrokuje dano kružno (zakrivljeno) gibanje. Kada satelit kruži oko Zemlje, kao centripetalna sila služi gravitacijska sila kojom Zemlja privlači satelit; kada se tijelo vrti na niti, napetost niti održava ga na kružnoj putanji,[2]:90 a ako se nabijena čestica giba u magnetskom polju, ulogu centripetalne sile ima Lorentzova sila.
Tijelo na koje ne djeluju sile zbog tromosti se giba pravocrtno i stalnom brzinom. Potrebna je sila koja će tijelu mijenjati brzinu, odnosno barem njezin smjer, kako bi putanja tijela postala zakrivljena.[2]:90Ako ta sila djeluje samo povremeno i trenutno, popravljajući putanju tako da ona ukupno nalikuje zakrivljenoj putanji, putanja će između djelovanja sila i dalje biti pravocrtna. Što su korekcije putanje češće, to je putanja jednoličnija. O centripetalnoj sili govorimo u granici stalno djelujuće sile koja tijelo održava na glatkoj zakrivljenoj putanji, odnosno daje mu centripetalnu akceleraciju.
Iako se centripetalna sila najčešće razmatra za jednoliko gibanje po kružnici, moguća su poopćenja na ubrzano kružno gibanje i gibanje po bilo kojoj zakrivljenoj putanji.