Rimska vojska (lat. Militia Romana) je naziv za organiziranu skupinu vojnih jedinica koje su u vrijeme antičkoga Rima služile Kraljevstvu, Republici i kasnije Rimskom Carstvu. U okviru carstva Rimska vojska je imala oko 180 000 vojnika i bila je najbolje ustrojena vojna sila. Vrhunac po broju vojnika dostignut je nakon građanskoga rata između Oktavijana i Marka Antonija, kada je u 70 legija bilo raspoređeno oko 300 000 vojnika.