Asteroidas (gr. aster 'žvaigždė' + eidos 'pavidalas') arba mažoji planeta[1] – mažas (iki 1000 km skersmens) Saulės sistemos kūnas, skriejantis elipsine orbita (orbitos plokštumos posvyris ~10 laipsnių) aplink Saulę. Saulės sistemoje atrasta tūkstančiai asteroidų (2005 m. lapkričio mėnesį buvo užregistruota virš 305 000 asteroidų). 12 712 turi pavadinimus, kiti numeruojami.
Ne visi asteroidai skrieja ties asteroidų žiedu. Kai kurie iškrypsta toli nuo jo, kaip, pavyzdžiui, Erotas, Ikaras, Hidalgas, Amūras, Apolonas.
Asteroidų sukimosi apie savo ašį būdingi periodai 4–20 val. Jie būna sferoido, pailgos ar netaisyklingos formos. Jų paviršius kietas, nusėtas smūginiais krateriais. Asteroidai neturi atmosferos. Suminė žinomų asteroidų masė sudaro ~5 % Mėnulio masės. Didesni asteroidai: Paladė, Vesta, Higiėja, Davida. Atrasta apie 30 asteroidų, kurių skersmuo >200 km, ir ~250 asteroidų, kurių skersmuo >100 km. Suminė pastarųjų masė sudaro ~90 % visų atrastų asteroidų masės.
Asteroidų sudėtis labai įvairi ir menkai suprasta. 10 Higėja – sudaryta iš anglies chondrito, manoma, yra didžiausias nediferencijuotas asteroidas. Daugelis, galbūt dauguma, asteroidų tėra gravitacijos silpnai susietos nuolaužų krūvos. Dalis asteroidų turi palydovus ar yra dvinariai. Nuolaužų krūvos, palydovai, dvinariai asteroidai ir asteroidų šeimos, manoma, yra asteroidų susidūrimų pasekmė.
1991 m. kosminė stotis Galileo pirmą kartą perdavė į Žemę asteroido Gaspros nuotraukas. 1993 m. Galileo nufotografavo Idą, asteroidą, turintį palydovą Daktilį. 1997 m. kosminė stotis NEAR (Near Earth Asteroid Rendezvous) perdavė Matildos nuotraukas. Visi 3 asteroidai yra išmarginti smūginiais krateriais.