Een handstempel is een werktuig waarmee gelijkvormige afdrukken op papier en andere materialen met een vlak en enigszins absorberend oppervlak kunnen worden geplaatst. Het plaatsen van stempelafdrukken heet stempelen. Het woord stempel duidt zowel het apparaat als de daarmee gemaakte afdruk aan. Wel is er verschil in het woordgeslacht: het apparaat is de stempel, de afdruk het stempel.