Poemat heroikomiczny – utwór literacki, opierający się na połączeniu podniosłego stylu wypowiedzi z błahą, przyziemną tematyką, co tworzy efekt komiczny. Nawiązuje do gatunku eposu bohaterskiego (dlatego bywa również nazywany antyepopeją), jednak nie ma zazwyczaj na celu ośmieszenia tego gatunku literackiego, a wykorzystanie jego formy ma jedynie służyć wzmocnieniu efektu komicznego i zwróceniu uwagi na poruszane problemy[1].
Nazwa gatunku po raz pierwszy użyta została w 1622 roku w języku włoskim (poema eroicomico) przez Alessandra Tassoniego jako podtytuł jego poematu Wiadro porwane[2]. Z włoskiego w 1660 przeniknęło do języka francuskiego, a później także do innych języków.