Principele imperial (în latină princeps regni / imperii) era un nobil din Sfântul Imperiu Roman care primise inițial feuda numai și direct de la rege, respectiv de la împărat. Exista deci o legătură imperială directă și imediată, feudală și constituțională. Ulterior când și principii imperiali ecleziastici au acordat feude imperiale individuale principilor imperiali laici, aceste feude și-au păstrat calitatea de feude imperiale directe.
Acest titlu a devenit rang imperial cu statut juridic propriu abia în Evul Mediu târziu. Titlul de prinț imperial și nemijlocirea imperială confereau persoanei privilegiate o suveranitate aproape nelimitată ce constituia o siguranță juridică în raport cu alți nobili subordonați acestuia.
Purtarea titlului de principe imperial a fost unul din capetele de acuzare care au dus la condamnarea lui Constantin Brâncoveanu în anul 1714 la Istanbul.