Crvima, a neke vrste i glistama, se naziva cijeli niz dijelom vrlo daleko srodnih beskralješnjaka. Odlikuju se izduženim, sjevasto oblikovanim tijelom i gmižućim kretanjem. Zoolozi su prvotno pokušavali sve crvolike životinje temeljem vanjskog izgleda svrstati u jedno srodnošću povezano koljeno crva (Vermes). No, u međuvremenu je ta ideja morala biti odbačena na temelju činjenice da mnoge crvolike životinje, već na osnovi razlika u njihovoj unutrašnjoj građi, jedva da mogu biti međusobno srodni (heterofilija). Danas je potpuno prevaziđen i pokušaj razvrstavanja crva u skupinu "viših" (Annelida) i "nižih crva" (Aschelminthes i Plathelminthes). Usprkos svega toga, sve ove životinje su ta temelju konvergentne evolucije morfološki toliko slične, da se još uvijek za sve njih u svakodnevnom govoru koristi, a koristit će se i dalje, naziv "crvi".
Kod klasifikacije crva nema jedinstvene kategorije, nego postoji čak deset koljena beskralješnjaka u kojima su raspoređeni različiti oblici crva. Tih deset koljena su: Acanthocephala (crvi sa rotirajućom glavom), Annelida (kolutićavi crvi), Chaetognatha (crvi u obliku strelice), Gnathostomata, Nematoda, Nematomorpha, Nemertea, Onycophora, Platyhelminthes, Sipuncula (crvi koji obitavaju na grašku). Dakle, termin "crv" obuhvaća veliki raspon životinjskih redova i razreda. Zato se može reći da su i gujavica i gusjenica crvi. Iz posljednjeg se slučaja može vidjeti da pojedini crvi mogu biti ličinački stadij kukca. Još jedna zanimljivost sastoji se u tome da su u prošlosti mnoge vrste puževa i zmija objedinjene pod znanstvenim terminom "crvi".[1]
Znanost koja se bavi crvima naziva se helmintologija.