Cesta je infrastrukturni objekt nizke gradnje, namenjen različnim vrstam prometa. Cesta je načrtno speljana pot, ki med seboj povezuje različne geografske lokacije. Voziščna konstrukcija cest je lahko različna: gramozna, tlakovana, cementno-betonska ali asfaltna in je prvenstveno namenjena motornemu prometu. Glede na funkcijo cest v prostoru ločimo daljinske, medregionalne in medobčinske ceste ter ceste znotraj naselij in med naselji, pa tudi gozdne ceste in poljske poti. Glede na funkcijo v prostoru in tehnične elemente pa ceste delimo na avtoceste, hitre ceste, glavne in regionalne ceste, ki so v Sloveniji v upravljanju države, lokalne ceste in javne poti v upravljanju občin ter druge nekategorizirane ceste v zasebni lasti.
Za potrebe mednarodne statistične primerjave Organizacije za gospodarsko sodelovanje in razvoj (OECD) je cesta opredeljena kot "komunikacija (potovalna pot) z utrjenim voziščem, razen tirov ali letalskih poti, odprta za javni promet, predvsem za uporabo cestnih motornih vozil z lastnim pogonom", ki vključuje "mostove, predore, podporne konstrukcije, križišča, križanja, priključke in cestninske ceste, ne pa tudi kolesarske poti".[1] V mestih se ceste lahko razlikujejo in imajo tako dvojno funkcijo: kot mestni prostor (te se imenujejo ulice) in način potovanja. Sodobne ceste so običajno gladke, tlakovane ali drugače utrjene, kar omogoča preprosto potovanje. V preteklosti so bile številne ceste le preproste poti ali smeri za potovanje, brez kakršnekoli zgrajene površine ali vzdrževanja.
Izraz cesta uporabljamo tudi kot pesniško metaforo za različne (tudi časovne) razdalje.