El Comtat de Pfullendorf amb el lloc principal de Pfullendorf al Überlingen fou una jurisdicció feudal alemanya que va existir des del final del segle xi fins al final del segle xii.
Els comtes de Pfullendorf eren una branca dels Udalrics (Udalrichinger en alemany). Aquestos pertanyien a la noblesa de l'imperi i eren des de la segona meitat del segle viii uns rics i poderosos nobles establerts a l'àrea de llac de Bodensee on van tenir una gran influència. El centre del domini de la família era Pfullendorf, i els seus propietats s'estenien al nord del llac al Linzgau, a l'Hegau i a Vorarlberg. El primer portador de nom esmentat documentalment fou Lluís de Pfullendorf entre 1067 i 1116, que consta com a propietari del comtat a l'Hegau. El seu fill homònim, Lluís de Pfullendorf fou abat del monestir de Reichenau de 1131 fins al seu assassinat el 1135. El comte Rudolf de Pfullendorf apareix a la fundació del monestir imperial de Salem el 1152 com a fidel de l'emperador Frederic Barba-roja. A través d'això la base de poder de la família es va poder ampliar amb les dominacions de Bregenz i Lindau, el castell de Rheineck, i el protectorat sobre el bisbat de Coira i sobre l'Abadia de Sankt Gallen. Després de la mort del seu fill Bertold el 1167 va instituir l'emperador com el seu hereu. El comte Rudolf va marxar a Terra Santa, on va morir el 9 de gener de 1181. El seu comtat va passar a l'emperador.