Un sentinella és un guàrdia o guaita militar situat en un lloc d'observació per a protegir un lloc, instal·lacions, material o persones, descobrint qualsevol persona en els voltants; franquejant el pas als portadors d'una clau, impedint els altres i donant l'alarma en cas d'atac o qualsevol altra eventualitat. En la legislació militar espanyola es considera sentinelles aquells militars de la guàrdia que romanen en llocs fixos (usualment en garites) o realitzen curts itineraris de vigilància, en solitari o en grup, però sempre de cara a l'exterior i amb llicència per a l'ús immediat de la seva arma reglamentària en defensa de les ordres rebudes i en defensa del seu lloc. Aquesta normativa destria els sentinelles dels simples vigilants, amb funcions fonamentalment de règim interior, i que tan sols tenen autoritzat l'ús de l'arma en defensa pròpia.[1] Unes altres legislacions militars contenen regulacions substancialment similars.[2][3][4] L'etimologia del mot ha estat objecte d'una gran controvèrsia. El terme original sembla l'italià «sentinella», adaptat al francès com a «Sentinelle» (el terme militar modern en francès és «factionnaire», com en alemany és «Fachmann»), i a l'anglès com «sentinel».
Per al vocable italià s'ha suggerit l'origen en el verb «sentire» (sentir, percebre), però hi ha objeccions filològiques a aquesta hipòtesi, i és més plausible la relació amb sentina (sentina, el dipòsit inferior de deixalles i aigües residuals d'un vaixell, figuradament «el més baix, immundícia»). Si es deixa a part l'origen italià, segons concorden la major part de les autoritats, el terme francès suggereix una adequada formació com a diminutiu de «sentier» (sender), del llatí semita, significant apropiadament 'l'avantguarda del guaita'. El mot francès «senteret» (una forma de «sentier») hauria originat el mot anglès «sentry».