El sistema somatosensorial en un mamífer produeix sensacions tàctils, tèrmiques, proprioceptives (una part de l'equilibri), cinestèsiques (de moviment), nociceptives (de dolor) i interoceptives (sentit d’un mateix) elaborades a partir d'estats específics de l'organisme.[1][2]
Els receptors principals de les sensacions del sistema somatosensorial són, en el cas dels tàctils, el disc de Merkel i els corpuscles tàctils de Meissner, ambdós situats en la capa més superficial de la pell, i els receptors barestèsics o de pressió de Golgi i Pacini que es troben en la capa més profunda.[2]
En el cas del sentit de l'equilibri el sistema proprioceptiu o d'autopercepció també té com a receptors els fusos neuromusculars amb funcions sensitiva i motora situats, en part, en els peus i el clatell.
Altres receptors de sensacions del cos es troben en vísceres, tendons i articulacions.
La transmissió de les distintes sensacions procedents del cos segueix una via paral·lela i al contrari de la via motriu, recorren els nervis perifèrics i medul·la i arriben fins a la zona somatosensorial del lòbul parietal del cervell.