Eine Haltestelle, veraltet auch Haltestation, Haltstation, Anhaltestation oder Anhaltstation, ist im Personenverkehr ein Ort auf einer Linie des öffentlichen Personennahverkehrs (ÖPNV), der von Straßenbahnen, Oberleitungsbussen, Omnibussen oder anderen öffentlichen Verkehrsmitteln planmäßig oder zumindest regelmäßig bedient wird, um Fahrgästen das Zu- und Aussteigen zu ermöglichen. Haltestellen sind einerseits ein Rechtsbegriff der Personenbeförderung im Linienverkehr (§ 42 PBefG). Dieser wird definiert als „eine zwischen bestimmten Ausgangs- und Endpunkten eingerichtete regelmäßige Verkehrsverbindung, auf der Fahrgäste an bestimmten Haltestellen ein- und aussteigen können“. Andererseits regelt § 20 Abs. 1 StVO, dass an Omnibussen des Linienverkehrs, an Straßenbahnen und an gekennzeichneten Schulbussen, die an Haltestellen (Zeichen 224) halten, nur vorsichtig – auch im Gegenverkehr – vorbeigefahren werden darf. Liegt eine Haltestelle direkt an der Straße, greifen besondere Verkehrsvorschriften für alle Fahrzeuge, insbesondere beim Vorbeifahren und Parken. Wird die Haltestelle gemäß der StVO beschildert (Zeichen 224), ist dies eine Angelegenheit des Verkehrsunternehmens und der anordnenden Straßenverkehrsbehörde auf Kosten des Verkehrsträgers (§ 5b StVG).
Bei den „Haltestellen“ des Pedibus („Schulbus zu Fuß“) hält hingegen kein Fahrzeug, Schulkinder sammeln sich zu festgelegten Zeiten, um gemeinsam entlang einer festgelegten Route zur Schule zu gehen.