Se denomina oruga a la larva de los insectos del orden Lepidoptera (incluye las mariposas diurnas y nocturnas). Las orugas son típicamente blandas y cilíndricas. Algunas poseen vistosos colores, que advierten de su toxicidad o desagradable sabor. Otras, en cambio, son de colores crípticos, similares al follaje en que se encuentran, para escapar de la detección de depredadores. En ocasiones también se les llama orugas a las larvas de algunos coleópteros grandes y a las de ciertos himenópteros, las moscas sierras. Es más correcto llamarlas larvas eruciformes (con forma de oruga).