Esoteerisuus viittaa kätkettyyn tai salattuun tietoon, jonka omaksumiseen vaaditaan erityisiä taitoja, tekoja tai vihkiytymistä, toisin kuin eksoteerinen eli yleisesti saatavilla oleva tieto. Termin merkitys kuitenkin vaihtelee merkittävästi aikakaudesta ja kirjoittajista riippuen.
Akateemisessa tutkimuksessa esoteerisuus merkitsee opinalaa, jonka tutkimusalueita ovat marginalisoituneet filosofiat ja uskonnolliset liikkeet, kuten gnostilaisuus, kabbala tai uusplatonismi.