Kihlakunnanoikeus oli Suomessa vuoteen 1993 asti alioikeuden nimitys maaseudulla, niin sanottujen vanhojen kaupunkien ulkopuolella, sekä Ruotsissa vuoteen 1971 asti ennen 1910-lukua perustettujen kaupunkien ulkopuolella. Kihlakunnanoikeuden kansliaa kutsuttiin tuomiokunnaksi, sen päällikkönä oli kihlakunnantuomari. 1970-luvulta alkaen kihlakunnanoikeuksiin perustettiin myös käräjätuomarien virkoja. Kihlakunnanoikeuksissa suoritettiin tuomioistuinharjoittelu, eli niin sanottu käräjien istuminen. Harjoittelijan, hovioikeuden auskultantin, virkanimike oli notaari. Notaarista käytettiin vielä 1960-luvun alussa vanhakantaista nimikettä memorialisti, mutta nimikkeestä luovuttiin; eniten siihen törmää aikakautta käsittelevässä kirjallisuudessa, eritoten Mauri Sariolan oikeudenkäyntiromaaneissa.
Noin vuoden kestäneen harjoittelun jälkeen hovioikeus myönsi auskultantille varatuomarin arvonimen.
1970-luvun alkuun asti kihlakunnantuomareilla oli oikeus sportteleihin. He siis perivät itselleen palkkion pöytäkirjoista, lainhuudoista ja kiinnityspäätöksistä. Kihlakunnantuomarin virat olivatkin hyvin tuottoisia ja virkoihin nimitettiinkin usein jopa korkeimman oikeuden jäseniä. Sporttelituloilla maksettiin henkilökunnan palkat ja toimitilojen vuokrat.
Kihlakunnanoikeudessa päätökset tehtiin kokoonpanossa johon kuului puheenjohtajana kihlakunnantuomari, käräjätuomari tai auskultantti sekä vähintään viisijäseninen kunnanvaltuustojen valitsema lautakunta. Lautakunnan jäseniä kutsuttiin lautamiehiksi. Lautamiehelle voitiin myöntää pitkäaikaisen palvelun perusteella herastuomarin arvonimi.
Vuonna 1993 alioikeusuudistuksen myötä kihlakunnanoikeuksista tuli käräjäoikeuksia.