Le terme « ville libre d'Empire » (en allemand : Freie Reichsstadt) désigne, avec une certaine ambiguïté[Laquelle ?], une ville autonome du Saint-Empire romain. Lorsqu'une ville d'Empire (Reichsstadt) ayant le statut d'immédiateté impériale était directement subordonnée à l'empereur, une ville libre (Freie Stadt) fut officiellement sous la domination d'un prince d'Empire dont elle avait acquis le droit de l'autogouvernance.
Depuis les débuts de l'époque moderne jusqu'à la dissolution de l'Empire en 1806, les représentants des villes libres et des villes d'Empire (Freie und Reichsstädte) avaient le droit de siéger et de voter au collège des cités au sein de la diète d'Empire, l'assemblée générale des États impériaux.