Zirah lempeng adalah sejenis zirah personal bersejarah yang dibuat dari lempengan besi dan baja yang dikenakan oleh prajurit. Meskipun sudah ada pendahulunya, misalnya lorica segmentata dari zaman Romawi, zirah lempeng baru benar-benar berkembang di Eropa pada Abad Pertengahan Akhir, terutama dalam konteks Perang Seratus Tahun, mulai dari jubah lempeng yang dipakai di luar zirah cincin selama abad ke-13. Di Eropa zirah lempeng mencapai puncak penggunaannya pada akhir abad ke-15 dan ke-16, dengan setelan lengkap zirah lempeng Goth dikenakan dalam beberapa pertempuran, misalnya Perang Burgundy dan Perang Italia. Pasukan yang paling berat berbaju zirah adalah kavaleri berat misalnya gendarme dan kuirasier awal, tetapi pasukan infantri dalam pasukan tentara bayaran Swiss dan landsknecht juga memakai setelan yang lebih ringan yang terdiri dari zirah lempeng "tiga perempat", membuat bagian kaki bawah tidak terlindungi.
Penggunaan zirah lempeng mulai berkurang pada abad ke-17, tetapi tetap biasa dipakai oleh kalangan bangsawan dan para kuirasier sepanjang perang agama Eropa. Setelah tahun 1650, zirah lempeng sudah sangat dikurangi hingga hanya berupa lempeng dada (kuiras) yang dikenakan oleh prajurit dragoon. Ini akibat perkembangan senapan sundut yang mampu menembus baju zirah pada jarak yang cukup jauh, sehingga kebergunaan baju zirah lempeng lengkap menjadi jauh berkurang. Untuk infantri, lempeng dada menjadi penting kembali dengan dikembangkannya cangkang peluru pada abad ke-18. Penggunaan lempengan baja yang dijahit ke jaket flak dimulai pada Perang Dunia II, dan kemudian digantikan oleh plastik yang diperkuat serat sejak tahun 1950-an.