Haiwan peliharaan (kata dasar ڤليهارا pelihara serapan Sanskrit: परिहार, rumi: parihāra "mengelak" melalui erti kata Jawa Kuno ꦥꦫꦶꦲꦫ parihara "menahan"[1]) atau haiwan kesayangan ialah haiwan yang dipelihara sebagai peneman dan untuk menggembirakan pemiliknya. Haiwan peliharaan paling popular ialah yang setia ataupun suka bermain-main, memikat perhatian, ataupun nyanyiannya. Haiwan peliharaan juga dapat mengurangkan tekanan kepada pemiliknya yang suka bermain dengan haiwan.