Legitimiteit is het ingebeelde recht op gezag bij besluiten die de gemeenschap aangaan. Het gezag kan een persoon of een regeringscollege zijn. Om als legitiem te worden beschouwd, moet een gezag en de besluiten voldoende redelijkheid en billijkheid bevatten en aansluiten bij de waarden, normen en moraal van de betrokken gemeenschap. Legitimiteit kan onderscheiden worden van rechtmatigheid of legaliteit: niet ieder formeel, legaal besluit van overheidswege wordt door de bevolking als legitiem beschouwd, en andersom is ook mogelijk; vergelijk het onderscheid tussen (informeel) natuurrecht en (formeel) objectief recht.[1]:75
Usurpatie of illegale machtstoe-eigening treedt op als de macht onrechtmatig is verkregen (tyrannus in títula) of als deze verkeerd gebruikt wordt (tyrannus in regímine). In beide gevallen wordt opstand wel gerechtvaardigd. Bij uitbreiding kan het begrip legitimiteit toegepast worden op iedere vorm van, al dan niet gerechtvaardigd, bestuur binnen een willekeurige vereniging of organisatie. Bij verdere uitbreiding wordt legitiem, bijvoorbeeld in maatschappelijk verband, gebruikt als synoniem voor moreel gerechtvaardigd.