Een staafpenetrator is een onderdeel, bestaande uit een metalen staaf, van een speciaal type pantsergranaat, een granaat die het pantser van een pantservoertuig doorslaat door middel van zijn hoge bewegingsenergie ofwel kinetische energie. Een staafpenetrator zorgt ervoor dat die bewegingsenergie veel meer effect heeft.
Staafpenetratoren worden gebruikt in een munitietype dat in het Engelse jargon Armour Piercing Fin Stabilised Discarding Sabot heet: "pantsergranaat met losse manchet, vingestabiliseerd" ofwel APFSDS. In het Duits heet het een Wuchtgeschoss en in het Frans een obus flèche. Dit type is in de jaren vijftig ontwikkeld uit de in de jaren dertig ontwikkelde APDS (Armour Piercing Discarding Sabot)-munitie. Beide typen zijn subkalibermunitie.