Een voorrangsvoertuig of prioritair voertuig is een voertuig van een nood- of hulpdienst dat een dringende taak uitvoert, en speciale optische en geluidssignalen voert ten teken dat het overige verkeer dit voertuig moet laten voorgaan. In Nederland en België gaat het daarbij om blauwe zwaai- of knipperlichten en een speciaal geluidstoestel dat afwisselend een hoge en lage toon voortbrengt (tweetonige hoorn). Andere landen kennen soortgelijke regelingen, maar de kleur van de lichten kan verschillen, en in plaats van een meertonige hoorn kan een sirenegeluid worden gebruikt.