Het wapen van Pijnacker-Nootdorp is op 9 november 2001 bij Koninklijk Besluit aan de Nederlandse gemeente Pijnacker-Nootdorp toegekend. Deze fusiegemeente werd op 1 januari 2002 opgericht.
Het wapen is een combinatie van de wapens van de oude gemeenten Pijnacker en Nootdorp. De kleuren van het wapen zijn blauw met goud, de rijkskleuren. Deze kleuren zijn gelijk aan die van de wapens van de oude gemeenten. De slangen zijn afkomstig van het wapen van Nootdorp, de paal vermoedelijk van een oudere versie van het wapen van Pijnacker, zie aldaar.[1]