Het wapen van Rijnsaterwoude werd op 24 juli 1816 aan Zuid-Hollandse gemeente Rijnsaterwoude door de Hoge Raad van Adel in gebruik bevestigd. De gemeente is in 1991 samen met Leimuiden en Woubrugge opgegaan in de nieuw opgerichte gemeente Jacobswoude. Het wapen van Jacobswoude is afgeleid van de drie voormalige gemeentes die waren gefuseerd. Jacobswoude is in 2009 opgegaan in de nieuw gevormde gemeente Kaag en Braassem. Het wapen van Kaag en Braassem is eveneens hiervan afgeleid.