Zaakwaarneming is een verbintenisscheppende rechtsfiguur uit het civiele recht. Het is de moderne regeling van de negotiorum gestio in het Romeins recht.
Met zaakwaarneming wordt bedoeld het bewust en op redelijke grond behartigen van het belang van een ander, zonder dat daaraan een met diegene gesloten overeenkomst ten grondslag ligt, wanneer die ander door enige omstandigheid niet in staat is die eigen belangen te behartigen, bijvoorbeeld wegens ziekte of afwezigheid.
De zaakwaarnemer kan aanspraak maken op vergoeding van daarbij eventueel gemaakte kosten, maar op hem rust allereerst de plicht degene wiens belangen hij waarneemt daarover dan zodra mogelijk meteen in te lichten, daarover achteraf ook verantwoording aan diegene af te leggen en zich bij die door hem ondernomen zaakwaarneming te onthouden van gedragingen waartegen deze zich zou hebben verzet indien hij daarvan zou hebben geweten.