L'estampie (o estampida in occitano) era una composizione musicale strumentale con carattere di danza, attestata già dal XII secolo e diffusasi tra il XIII e il XIV secolo.
È costituita da alcune sezioni (puncta), ognuna delle quali viene eseguita due volte con una diversa conclusione. A causa della sua trasmissione orale è pervenuto pochissimo a noi sulla sua origine. Si pensa che nacque intorno al XII secolo e si diffuse nelle corti dell'epoca. Le poche istampitte pervenuteci sono tutte conservate presso la Biblioteca nazionale di Francia sotto il nome di Manuscrit du roi.
Una delle estampie più famose è il Lamento di Tristano, di autore anonimo.