Manumissio (manu + missio) est liberatio servi a possessore ipso effecta.
Leges Romanae imperiales, praecipue Lex Fufia-Caninia anni 2 a.C.n. numerum circumscripserunt servorum qui in testimoniis liberari potuerunt. Pacta manumissionis Delphi copiose inventa singula necessariorum liberationis habent.