Pentesileia (Grieks: Πενθεσίλεια) was in die Griekse mitologie die koningin van die Amasones, die dogter van Ares en Otrera, en die suster van Hippolute, Antiope en Melanippe. Sy het Troje bygestaan in die Trojaanse Oorlog, waartydens Achilles haar doodgemaak het.