Die mancipatio (eingedeutscht Manzipation) war ein bedeutendes Rechtsgeschäft des ius civile im antiken römischen Rechtsverkehr. Der bereits in der Zeit des Zwölftafelgesetzes etablierte Rechtsakt diente der Übertragung von Eigentum und anderen Herrschaftsrechten. Vermutet wird, dass er auf die Zeit der ältesten Pontifikaljurisprudenz der frühen Königszeit zurückgeht.
Begrifflich leitet sich die mancipatio aus den lateinischen Worten manus (Hand) und capere (ergreifen) ab. Gefolgt wird einem festgelegten Ritual, das der legis actio sacramento in rem nachgebildet ist.