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I pedipalpi sono appendici sensoriali o prensili di cui sono dotati gli aracnidi. Corrispondono al secondo paio di arti. Possono avere forma di chela, come negli scorpioni, o essere simili agli altri arti, come nei ragni. Solitamente servono, insieme ai cheliceri (primo paio di appendici), per la presa dell'alimento.