Setumaa[1] (vir. Setumaa; ven. Сетумаа, setoksi Setomaa) on kulttuuris-historiallinen alue Peipsijärven eteläpuolella. Se on setukaisten perinteinen asuinalue, joka on nykyisin jaettu Viron ja Venäjän kesken. Alueen historiallinen ja kulttuurinen keskus on ollut Petseri.
Setumaa kuului keskiajalta lähtien Venäjään, mutta liitettiin vuonna 1920 Tarton rauhansopimuksessa Viroon,[2] jolloin siitä muodostettiin Petserinmaan maakunta. Kun Neuvostoliitto toisen maailmansodan lopussa miehitti Viron, noin kaksi kolmasosaa Setumaasta irrotettiin muun Neuvosto-Viron yhteydestä ja liitettiin hallinnollisesti Venäjän neuvostotasavaltaan. Viron itsenäistyessä uudelleen vuonna 1991 alueet jäivät osaksi Venäjää, mikä on aiheuttanut runsaasti kiistoja maiden välille.[2]